Линия видимости

Близость к охраннику — не то же самое, что быть у него на виду: стена между вами закрывает обзор. Чтобы проверить, видит ли он цель, выпусти луч от глаза в направлении цели и проверь, что первым он попал именно в цель. Направление — это позиция цели минус ваша позиция, а луч такой длины достигает цели:

public Transform target;

bool CanSee()
{
    Vector3 toTarget = target.position - transform.position;
    if (Physics.Raycast(transform.position, toTarget, out RaycastHit hit, toTarget.magnitude))
    {
        return hit.transform == target;
    }
    return false;
}

Камера наблюдения на столбе записывает I see you, пока CanSee() возвращает true. Если цель находится на открытом месте, первым объектом, в который попадает луч, будет цель. Если цель находится за ящиком, луч сначала попадает в ящик, hit.transform — это трансформ ящика, и результат проверки — false. Сам по себе вызов Physics.Raycast тоже возвращает true для ящика, поэтому попадание сравнивается с целью.

У цели должен быть коллайдер, чтобы луч мог её обнаружить. Направление луча не нужно нормализовать, поскольку его длина задаётся параметром maxDistance. Physics.Linecast(from, to) проверяет обратное: есть ли между двумя точками какой-либо коллайдер. Выражение !Physics.Linecast(eye, target.position, wallMask) означает, что на пути нет стены.