Патрулирование и преследование

Патрульный страж проходит маршрут, пока не замечает игрока, преследует его и возвращается на маршрут, когда игрок исчезает. Оба поведения направляют стража одинаково — к точке, поэтому для перемещения в обоих случаях можно использовать один метод. Этот часовой ходит туда-сюда между двумя постами и преследует игрока в пределах chaseRange:

[SerializeField] private Transform pointA;
[SerializeField] private Transform pointB;
[SerializeField] private Transform player;
[SerializeField] private float speed = 2f;
[SerializeField] private float chaseRange = 5f;
private Rigidbody rb;
private Transform goal;

void Start()
{
    rb = GetComponent<Rigidbody>();
    goal = pointA;
}

void FixedUpdate()
{
    if (Flat(player.position - rb.position).magnitude < chaseRange)
    {
        WalkTo(player.position);
        return;
    }
    if (Flat(goal.position - rb.position).magnitude < 0.2f)
    {
        goal = goal == pointA ? pointB : pointA;
    }
    WalkTo(goal.position);
}

void WalkTo(Vector3 target)
{
    Vector3 dir = Flat(target - rb.position).normalized;
    rb.linearVelocity = new Vector3(dir.x * speed, rb.linearVelocity.y, dir.z * speed);
}

Vector3 Flat(Vector3 v)
{
    return new Vector3(v.x, 0f, v.z);
}

Сначала выполняется проверка для преследования, а команда return пропускает код патрулирования, поэтому при приближении игрока страж всегда переключается на преследование. goal — это поле, поэтому страж помнит его значение во время преследования: когда игрок исчезнет, страж продолжит путь к посту, к которому направлялся.

Проверка прибытия измеряет расстояние по земле. Посты — это маркеры на полу, а центр стража находится на 1 единицу выше них, поэтому расстояние с учётом высоты никогда не станет меньше 1, и страж никогда не развернётся. Проверка требует расстояние меньше 0.2, а не ровно 0: при скорости 2 единицы в секунду страж перемещается на 0.04 единицы за шаг и почти никогда не оказывается точно у поста.