サーボアームを動かす

CoddyのArduinoジャーニー「出力」セクションの一部。レッスン 20/24。

サーボは、小型モーターにアームが付いたもので、0〜180度の範囲で指定した角度まで回転し、その位置を保ちます。配線は3本で、電源（5V）、グランド、任意のピンにつなぐ信号線です。

ボードは約20 msごとにパルスを送って、サーボに角度を指示します。Servoライブラリが、そのパルスを代わりに送信します。ライブラリとは、スケッチで利用できるように他の人が書いたコードのことです。#includeでライブラリを読み込みます。

#include <Servo.h>

Servo arm;          // armという名前のサーボ

void setup() {
  arm.attach(9);    // 信号線はピン9に接続されている
}

void loop() {
  arm.write(90);    // armを90度に回す
}

Servo arm;はサーボオブジェクトを作成します。これは、専用の関数を持つ変数です。ドットを付けて関数を呼び出します。arm.attach()とarm.write()です。

attach()を使わないと、ライブラリはピンが分からず、パルスを送信しないため、アームは動きません。

チャレンジ

簡単

サーボ信号はピン9に接続されています。アームをそれぞれ1秒ずつ、繰り返し次の角度に向けます：

0度
90度
180度

実行を押してから、確認を押します。

自分で試してみよう

#include <Servo.h>

Servo arm;

void setup() {
  // armに信号がピン9に接続されていることを設定する
}

void loop() {
  // 0度、90度、180度、それぞれ1秒ずつ
}

腕試し

このレッスンには短いクイズがあります。レッスンを始めて解答し、進捗を記録しましょう。

自分で練習してみよう: Arduinoプレイグラウンド

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