Linha de visão

Estar perto de um guarda não é a mesma coisa que ser visto por ele: uma parede no meio bloqueia a visão. Para testar a linha de visão, lance um raio do olho em direção ao alvo e verifique se a primeira coisa que ele atinge é o próprio alvo. A direção é a posição do alvo menos a sua, e um raio com esse comprimento alcança o alvo:

public Transform target;

bool CanSee()
{
    Vector3 toTarget = target.position - transform.position;
    if (Physics.Raycast(transform.position, toTarget, out RaycastHit hit, toTarget.magnitude))
    {
        return hit.transform == target;
    }
    return false;
}

Uma câmera de segurança em um pilar registra I see you enquanto CanSee() for verdadeiro. Com o alvo em um local aberto, o primeiro objeto atingido pelo raio é o alvo. Com o alvo atrás de uma caixa, o raio atinge primeiro a caixa, hit.transform é o da caixa, e a resposta é falsa. Physics.Raycast por si só também retorna verdadeiro para a caixa, e é por isso que o objeto atingido é comparado com o alvo.

O alvo precisa de um collider para que o raio o encontre. O raio não precisa de uma direção normalizada, já que seu comprimento vem de maxDistance. Physics.Linecast(from, to) faz a pergunta ao contrário: se algum collider está entre dois pontos: !Physics.Linecast(eye, target.position, wallMask) significa que não há nenhuma parede no caminho.